Projects/USBHand にそのファイルは見つかりません

Projects/USBHand †

概要 †

これは，kstm.orgがkstm.orgとして設立される以前の活動です． このプロジェクトはすでに終了しました．

USB接続でPCから操作できるロボットハンドの製作を行いました．

ノウハウ †

指は，配線用のエフモールがちょうどよかった．画期的．

間接のリンク機構は，自転車のスポークから作った．

PCとの接続はMINI EZ-USBを使った．半田付けむずい．

モータのノイズを避けるためにフォトカプラは必須．

製作風景 †

指機構の確認 †

指は配線用のエフモールを加工して製作． 間接の軸はピアノ線です．加工精度が要求される部分です． テグスを引くと指が曲がります．

モータで動かす実験 †

その辺にあったギアボックスの軸にテグスを結んでみました． フォトインタラプタで糸の動きを監視してPCから制御しています． 結果はノイズのせいでいまいち．本番ではフォトカプラを入れましょうか．

木製の試作品 †

電気系統 †

注文していたパーツが届いたので，手分けして作っていきます．

アクリルで †

調整と動作確認が済んだのでアクリルで本番． 傷がつかないように丁寧に． 手首の回転もできるようにしました．

写真が見つかりません……．

その後 †

ずっと，ksk宅にて保管されていました．夜中に勝手に動いたりしなくてよかったです．

ギアボックスや一部の部品は，NHKロボコン2006のために流用されました．

2007年現在，サークル棟の部室に，動力のはずされた無残なロボットハンドが 安置されています．

ログ †

• 2003-06-02 午前　手を作ることになる
• 2003-06-02 午後　第一次材料調達(綿半)
• 2003-06-03 作業開始 １本目の指製作
• 2003-06-04 ２本目の指製作
• 2003-06-04 午後　第二次材料調達(綿半)
• 2003-06-06 １本の指をモータで制御
• 2003-06-09 午後　EZ-USB届く＆半田付け
• 2003-06-10 午後　EZ-USBでモータ制御成功？
• 2003-06-11 午前?　千石電子からパーツが届く
• 2003-06-12 TA8429Hでモータ制御 + スイッチング電源 (犠牲：フォトカプラ＆ギア)
• 2003-06-13 指を取り付け
• 2003-06-16 モータ届かず 肩の関節作ったりゴムを切ったり もう一つのEZ-USBを動くように
• 2003-06-18 モータ届く　ギアボックスと回路を作る
• 2003-06-25 アクリルで製作開始
• 2003-06-30 ハードほぼ完成，あとはソフト
• 2007-02-04 プロジェクト公開＆写真発掘

部品 †

	電子パーツ　千石電商 http://www.sengoku.co.jp/
	A5HW-6SGX TA8429H	DCモータドライバ \390	*10
	85G6-56EY TLP521-4	フォトカプラ(4ビット)	\160	*5
	5AAW-64DW SG-105	フォトインタラプタ(センサ)\110	*8
	73KT-3JDJ ICB-96	基板(115x160)		\535	*4
	6AUG-A3FV BNT05SA-U	SW電源 5V6A		\1850	*1
	25CH-53LJ ピンヘッダー ４０Ｐ×１列（ストレート） \120 *1
	3A2T-B6GJ ＶＦＦコード ＡＣコンセントプラグ付黒 \100 *1
	
	)\9740
	
	ギアボックス　タミヤ http://www.tamiya.com/japan/kousaku/k_item/k_mini2.htm
	ITEM 75019 １．５Ａ 平行コード (5m)       \250	*2
	ITEM 70097　ツインモーターギヤー ボックス \700	*2
	ITEM 72005 6速ギヤボックスＨＥ            \1000 *3
	ITEM 72001 遊星ギヤーボックスセット       \1400 *1
	
	)\6300

既知の問題点 †

• 握力がほとんど無い
• 不安定

Project status †

• 期間：2003年06月〜07月
• 人数：４人
• 費用：約20,000円
• 状態：終了

更新履歴 †

• 2007-02-04 ページ作成．

免責事項 †

この文書に書かれている内容の安全性，信憑性など， 当サークルは一切の賠償等を致しません．
また，当サークルはいかなる，保守作業やバグフィクス等を行う義務を負いません．

△Projects