Projects/USBHand

概要

これは,kstm.orgがkstm.orgとして設立される以前の活動です. このプロジェクトはすでに終了しました.

USB接続でPCから操作できるロボットハンドの製作を行いました.

ノウハウ

指は,配線用のエフモールがちょうどよかった.画期的.

間接のリンク機構は,自転車のスポークから作った.

PCとの接続はMINI EZ-USBを使った.半田付けむずい.

モータのノイズを避けるためにフォトカプラは必須.

製作風景

指機構の確認

指は配線用のエフモールを加工して製作. 間接の軸はピアノ線です.加工精度が要求される部分です. テグスを引くと指が曲がります.

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モータで動かす実験

その辺にあったギアボックスの軸にテグスを結んでみました. フォトインタラプタで糸の動きを監視してPCから制御しています. 結果はノイズのせいでいまいち.本番ではフォトカプラを入れましょうか.

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木製の試作品

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電気系統

注文していたパーツが届いたので,手分けして作っていきます.

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アクリルで

調整と動作確認が済んだのでアクリルで本番. 傷がつかないように丁寧に. 手首の回転もできるようにしました.

写真が見つかりません…….

その後

ずっと,ksk宅にて保管されていました.夜中に勝手に動いたりしなくてよかったです.

ギアボックスや一部の部品は,NHKロボコン2006のために流用されました.

2007年現在,サークル棟の部室に,動力のはずされた無残なロボットハンドが 安置されています.

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ログ

  • 2003-06-02 午前 手を作ることになる
  • 2003-06-02 午後 第一次材料調達(綿半)
  • 2003-06-03 作業開始 1本目の指製作
  • 2003-06-04 2本目の指製作
  • 2003-06-04 午後 第二次材料調達(綿半)
  • 2003-06-06 1本の指をモータで制御
  • 2003-06-09 午後 EZ-USB届く&半田付け
  • 2003-06-10 午後 EZ-USBでモータ制御成功?
  • 2003-06-11 午前? 千石電子からパーツが届く
  • 2003-06-12 TA8429Hでモータ制御 + スイッチング電源 (犠牲:フォトカプラ&ギア)
  • 2003-06-13 指を取り付け
  • 2003-06-16 モータ届かず 肩の関節作ったりゴムを切ったり もう一つのEZ-USBを動くように
  • 2003-06-18 モータ届く ギアボックスと回路を作る
  • 2003-06-25 アクリルで製作開始
  • 2003-06-30 ハードほぼ完成,あとはソフト
  • 2007-02-04 プロジェクト公開&写真発掘

部品

	電子パーツ 千石電商 http://www.sengoku.co.jp/
	A5HW-6SGX TA8429H	DCモータドライバ \390	*10
	85G6-56EY TLP521-4	フォトカプラ(4ビット)	\160	*5
	5AAW-64DW SG-105	フォトインタラプタ(センサ)\110	*8
	73KT-3JDJ ICB-96	基板(115x160)		\535	*4
	6AUG-A3FV BNT05SA-U	SW電源 5V6A		\1850	*1
	25CH-53LJ ピンヘッダー 40P×1列(ストレート) \120 *1
	3A2T-B6GJ VFFコード ACコンセントプラグ付黒 \100 *1
	
	)\9740
	
	ギアボックス タミヤ http://www.tamiya.com/japan/kousaku/k_item/k_mini2.htm
	ITEM 75019 1.5A 平行コード (5m)       \250	*2
	ITEM 70097 ツインモーターギヤー ボックス \700	*2
	ITEM 72005 6速ギヤボックスHE            \1000 *3
	ITEM 72001 遊星ギヤーボックスセット       \1400 *1
	
	)\6300

既知の問題点

  • 握力がほとんど無い
  • 不安定

Project status

  • 期間:2003年06月〜07月
  • 人数:4人
  • 費用:約20,000円
  • 状態:終了

更新履歴

  • 2007-02-04 ページ作成.

免責事項

この文書に書かれている内容の安全性,信憑性など, 当サークルは一切の賠償等を致しません.
また,当サークルはいかなる,保守作業やバグフィクス等を行う義務を負いません.

Projects

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添付ファイル: file030613_01.jpg 394件 [詳細] file030607_01.jpg 429件 [詳細] file030618_02.jpg 422件 [詳細] fileCIMG0047.jpg 385件 [詳細] file030607_03.jpg 413件 [詳細] file030613_03.jpg 374件 [詳細] file030613_02.jpg 415件 [詳細] file030607_04.jpg 386件 [詳細] file030618_01.jpg 408件 [詳細] file030607_02.jpg 478件 [詳細] file030618_03.jpg 348件 [詳細]

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Last-modified: 2015-09-22 (火) 16:01:38 (1126d)