*Projects/USBHand [#qea7d43d]

#contents

**概要 [#d5196cd8]

これは,kstm.orgがkstm.orgとして設立される以前の活動です.
このプロジェクトはすでに終了しました.

USB接続でPCから操作できるロボットハンドの製作を行いました.

**ノウハウ [#mbf75d7f]

指は,配線用のエフモールがちょうどよかった.画期的.

間接のリンク機構は,自転車のスポークから作った.

PCとの接続はMINI EZ-USBを使った.半田付けむずい.

モータのノイズを避けるためにフォトカプラは必須.

**製作風景 [#c0e13941]

***指機構の確認 [#u5a88d79]
指は配線用のエフモールを加工して製作.
間接の軸はピアノ線です.加工精度が要求される部分です.
テグスを引くと指が曲がります.

#ref(030607_01.jpg)
#ref(030607_02.jpg)
#ref(030607_03.jpg)

***モータで動かす実験 [#v3b7a5bd]
その辺にあったギアボックスの軸にテグスを結んでみました.
フォトインタラプタで糸の動きを監視してPCから制御しています.
結果はノイズのせいでいまいち.本番ではフォトカプラを入れましょうか.

#ref(030607_04.jpg)

***木製の試作品 [#v6e68c71]
#ref(030613_01.jpg)
#ref(030613_02.jpg)
#ref(030613_03.jpg)

***電気系統 [#rd74ae07]

注文していたパーツが届いたので,手分けして作っていきます.
#ref(030618_01.jpg)
#ref(030618_02.jpg)
#ref(030618_03.jpg)

***アクリルで [#p5274dde]

調整と動作確認が済んだのでアクリルで本番.
傷がつかないように丁寧に.
手首の回転もできるようにしました.

写真が見つかりません…….

***その後 [#p65943be]

ずっと,ksk宅にて保管されていました.夜中に勝手に動いたりしなくてよかったです.

ギアボックスや一部の部品は,NHKロボコン2006のために流用されました.

2007年現在,サークル棟の部室に,動力のはずされた無残なロボットハンドが
安置されています.

#ref(CIMG0047.jpg)

**ログ [#l164d47d]

-2003-06-02 午前 手を作ることになる
-2003-06-02 午後 第一次材料調達(綿半)
-2003-06-03 作業開始 1本目の指製作
-2003-06-04 2本目の指製作
-2003-06-04 午後 第二次材料調達(綿半)
-2003-06-06 1本の指をモータで制御
-2003-06-09 午後 EZ-USB届く&半田付け
-2003-06-10 午後 EZ-USBでモータ制御成功?
-2003-06-11 午前? 千石電子からパーツが届く
-2003-06-12 TA8429Hでモータ制御 + スイッチング電源 (犠牲:フォトカプラ&ギア)
-2003-06-13 指を取り付け
-2003-06-16 モータ届かず 肩の関節作ったりゴムを切ったり もう一つのEZ-USBを動くように
-2003-06-18 モータ届く ギアボックスと回路を作る
-2003-06-25 アクリルで製作開始
-2003-06-30 ハードほぼ完成,あとはソフト
-2007-02-04 プロジェクト公開&写真発掘

**部品 [#t00ac16b]

	電子パーツ 千石電商 http://www.sengoku.co.jp/
	A5HW-6SGX TA8429H	DCモータドライバ \390	*10
	85G6-56EY TLP521-4	フォトカプラ(4ビット)	\160	*5
	5AAW-64DW SG-105	フォトインタラプタ(センサ)\110	*8
	73KT-3JDJ ICB-96	基板(115x160)		\535	*4
	6AUG-A3FV BNT05SA-U	SW電源 5V6A		\1850	*1
	25CH-53LJ ピンヘッダー 40P×1列(ストレート) \120 *1
	3A2T-B6GJ VFFコード ACコンセントプラグ付黒 \100 *1
	
	)\9740
	
	ギアボックス タミヤ http://www.tamiya.com/japan/kousaku/k_item/k_mini2.htm
	ITEM 75019 1.5A 平行コード (5m)       \250	*2
	ITEM 70097 ツインモーターギヤー ボックス \700	*2
	ITEM 72005 6速ギヤボックスHE            \1000 *3
	ITEM 72001 遊星ギヤーボックスセット       \1400 *1
	
	)\6300


**既知の問題点 [#c40912a7]

-握力がほとんど無い
-不安定

**Project status [#b2c5739c]

-期間:2003年06月〜07月
-人数:4人
-費用:約20,000円
-状態:終了

**更新履歴 [#x2e4c279]

-2007-02-04
ページ作成.

**免責事項 [#za21a2b8]
この文書に書かれている内容の安全性,信憑性など,
当サークルは一切の賠償等を致しません.~
また,当サークルはいかなる,保守作業やバグフィクス等を行う義務を負いません.

△[[Projects]]

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